TL;DR
- چکیده:.
- در محیطهای زیرآبی فاقد GNSS،.
- وسایل نقلیه زیرآبی بدون سرنشین (UUV) از رانش نامحدودی رنج میبرند که ناوبری مشترک را برای برآورد دقیق.
چه اتفاقی افتاد
چکیده:. در محیطهای زیرآبی فاقد GNSS،.
وسایل نقلیه زیرآبی بدون سرنشین (UUV) از رانش نامحدودی رنج میبرند که ناوبری مشترک را برای برآورد دقیق. وضعیت ضروری میسازد.
با این حال،. تأخیر شدید ارتباطی که در کانالهای صوتی زیر آب وجود دارد،.
چالشهای جدی برای تخمین وضعیت بلادرنگ ایجاد میکند. فیلترهای سنتی مانند Extended Kalman Filters (EKF) یا Unscented Kalman Filters (UKF)،.
معمولاً حلقه کنترل اصلی را در حالی که منتظر دادههای با تأخیر هستند مسدود میکنند یا اندازهگیریهای خارج. از ترتیب (OOSM) را کاملاً کنار میگذارند که منجر به رانش جدی میشود.
برای پرداختن به این موضوع،. ما یک فیلتر کالمن دو سرعته ناهمزمان (TSKF) را پیشنهاد میکنیم که با مکانیزم پیشبینی جدید بهبود یافته.
است،. که آن را تقطیر تاریخچه تغییر (VHD) مینامیم.
معماری پیشنهادی فرآیند تخمین را به دو رشته موازی جدا میکند:. نرخ سریع رشتهای که از محاسبه مرده جبرانشده با فرآیند گاوسی (GP) برای تضمین کنترل بلادرنگ فرکانس بالا،.
و رشتهای با نرخ آهسته اختصاص داده شده به پردازش اطلاعات مشترک با تأخیر ناهمزمان استفاده میکند. با معرفی یک بافر حالت با طول محدود،.
الگوریتم اندازهگیریهای تاخیری (t-T) را برای وضعیتهای تاریخی متناظر آنها اعمال میکند و از یک طرح ریزی مبتنی. بر VHD برای پیشبرد سریع اصلاح به زمان فعلی بدون محاسبات مجدد محاسباتی استفاده میکند.
نتایج شبیهسازی نشان میدهد که TSKF پیشنهادی خط سیر میانگین مربعات ریشه (RMSE) را با روشهای بهینهسازی دستهای. فشرده محاسباتی تحت تأخیرهای شدید (تا 30 ثانیه) حفظ میکند.
اجرا در زمان زیر میلی ثانیه، بهطور قابل توجهی بهتر از استاندارد EKF/UKF است. نتایج یک طراحی مشترک کنترل،.
ارتباط و محاسبات (3C) موثر را نشان میدهد که بهطور قابل توجهی انعطاف پذیری سیستمهای اتوماسیون دریایی. مستقل صفحه،.
6 شکل،. کنفرانس.
این اثر برای انتشار احتمالی به IEEE ارسال شده است رباتیک (cs. RO)؛ سیستمها و کنترل (eess.
SY) استناد بهعنوان: (یا v1 [cs. RO] برای این نسخه) https:.
// شده توسط arXiv از طریق DataCite (در انتظار ثبت نام) تاریخچه ارسال از:. Shuyue Li [مشاهده ایمیل] [v1] جمعه،.
3 آوریل 2026،. 08:.
43:. 25 UTC (202 KB).
چرا مهم است
اهمیت این خبر در این است که روی استفاده واقعی از AI و تصمیمگیری سازمانی اثر میگذارد.
منبع
لینک منبع اصلی در کارت و صفحه مقاله نمایش داده میشود.